实现S7-200 PLC控制两轴步进电机复位的技巧分享

某设备上有两套步进驱动系统，步进驱动器的型号为SH-2H042Ma, 步进电动机的型号为17HS111,是两相四线直流24V步进电动机，要求：按下按钮SB1时，步进动机带动X方向和Y方向的机构复位，当X方向靠近接近开关SQ1时停止，Y方向靠近接近开关SQ2 时停止 ,复位完成。

（1）主要软硬件配置
  1、1套STEP7-Micro/WIN V4.0。
  2、2台型号为17HS111的步进电动机。
  3、2台型号为SH-2H042Ma的步进驱动器。
  4、1台CPU226CN。

（2） 步进电动机与步进驱动器的接线

本系统选用的步进电动机是两相四线的步进电动机,其型号是17HS111,这种型号的步进电动机的出线接线图如图3-2所示（图中只画出1台电动机)。其含义是：步进电动机的4根引出线分别是红色、绿色、黄色和蓝色：其中红色引出线应该与步进驱动器的A+接线端了相连，绿色引出线应该与步进驱动器的A-接线端子相连，黄色引出线应该与步进驱动器的b+接线端子相连，蓝色引出线应该与步进驱动器的B-接线端子相连。

（3）PLC与步进电动机、步进驱动器的接线

步进驱动器有共阴和共阳两种接法，这与控制信号有关系，西门子PLC输出信号是+24V信号（即PNP接法)，所以应该采用共阴接法，所谓共阴接法就是步进驱动器的D1R-和CP-与电源的负极短接，如图3-2所示。顺便指 出，三菱的PLC输出的是低电位信号(即NPN接法)，因此应该采用共阳接法。 

1、主程序

2、PTO初始化

3、X方向停止

4、Y方向停止

【关键点】

编写这段程序的关键点在于初始化和强制使步进电动机停机而对SMB67的设定，其核心都在对SMB67寄存器的理解上。其中，SMB67=16#85的含义是PTO允许、选择PTO模式、单段操作、时间基准为微秒、PTO脉冲更新和PTO周期更新。

要停止PTO输出，必须先在控制字节中禁止PTO输出，且执行PLS指令。

若不想在输出端接分压电阻，那么在PLC的1L+接线端子上接DC +5V也是可行的，但产生的问题是本组其他输出信号都为DC +5V,因此在设计时要综合利弊，从而进行取舍。 

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